步行蟲頭胸腹分節明顯，觸角為鞭狀，共十一節，腳通常為步行足，前中後足末端跗節為5節，腹部腹節通常為6節 (步行蟲多數亞科) 或7-8節 (放屁蟲亞科) 。步行蟲依種類體型的變異也很大，小的大約只有1mm左右，大的可能達到8cm~9cm，所以步行蟲的外觀雖然簡單，因體型差異及形態不同，已演化出多達40,000種，佔據了現今世界各個陸域角落。日籍學者幸田勝寺於2006年統計，台灣已記錄的種類有463種，擁有全世界百分之一以上的步行蟲物種。